Non è facile come pensate. Realmente, non potete intercettare il pacchetto del ICMP al livello di applicazione. Probabilmente dovrete scrivere un driver della rete (non può essere fatto a Delfi, avrete bisogno di C/C++ e del corredo di sviluppo del driver).
O potete usare un driver di terzi, come la ventosa di pacchetto SDK:
http://www.microolap.com/products/network/pssdk/Inoltre potete usare un programma di utilità libero, come l'intercettore del ICMP:
http://www.sabronet.com/icmpinterceptor/icmpinterceptor.html