Poderia você tentar 2 coisas
1. Mudar o formulário a como mostrado; os suportes tomam de adicionar o .do
">
2. Adicionar o atributo conhecido à definição da ação em struts-config.xml. Eu compreendo que você não quer usar o formulário, mas o Tag pôde exigir que você tem um feijão associado
com o formulário mesmo se você não está indo o usar.