Relendo seu primeiro borne eu realizo que Drupal outputs menus exatamente a maneira que você quer, a não ser que com algumas classes adicionadas aqui e lá. Eu uni alguma saída do menu de Drupal da amostra.
Se você precisa de adicionar classes feitas sob encomenda ao menu, este guia pôde ser do uso.
http://programmingbulls.com/complete-drupal-6-menu-theming
